对于初学者来说，电机控制的储备包含以下几点：

1、理论基础

西安交大王兆安老师的《电力电子技术》。

(资料图)

这本书可以了解电力电子常用器件，如IGBT\SCR\GTO; 常用拓扑，如BOOST\BUCK; 常用调制方式，如SVPWM\SPWM等相关内容，作为电力电子行业入门书籍，必读！

电机学，推荐清华大学出版社出版的刘锦波老师的《电机与拖动》。书中对于直流电机，同步电机，感应电机的设计及控制论述详细，通俗易懂。

胡寿松老师的版本比较晦涩难懂，但是个人建议优先选择。

陈伯时老师的《电力拖动自动控制系统》。对于FOC控制和环路设计，除了位置和速度观测没有，其他电控相关内容在书中都是有迹可循的。

以前我推荐了这四本书，很多读者反馈，看书没有明确的计划，很容易半途而废。

针对同步电机，我列出了我认为的知识重点，拟定了为期2个月的看书计划供参考：

2、Simulink基础

Simulink作为软件仿真的重要平台，可以快速迭代并验证方法。

对于Simulink，我建议多看看matlab的help里自带的例程，就像初学TI看TI官方库例程一样，原厂的例程能够帮助你快速上手入门。

Simulink具体的技能主要是离散仿真的验证，未来的电机应用会逐渐小型化，高功率密度，对成本越来越敏感。

哪怕是车上的应用，从这一点来说，芯片会越来越抠功能，增加成本又多余功能会被舍弃。自动代码生成可能只在主驱，ECU，风电，光伏等基于MBD开发的场景使用，更大规模的是定点加手写代码，提高代码的执行效率。

所以Simulink自动代码生成，目前来看，对工业级和消费级应用并不多，手写代码为主的话，可以考虑离散仿真，或者把手写代码放到离散模块里仿真。

3、硬件技能

我个人认为，硬件方面，我还是比较熟悉的。做软件需要用到的硬件技能包括：

BUCK电路设计；

LDO发热评估；

电流采样电路分析、输出采样，下桥臂采样，单电阻/双电阻；

ADC采样分析，比如采样保持转换时间、通道序列；

MOS和IGBT驱动电路分析，选型，发热评估；

保护功能设计及评估，比如过载，堵转，缺相，过流等；

强电部分和控制电路部分的连接；

以上是不同应用下，需要的基本技能，用于辅助项目开发提速。

4、控制技能

控制技能涉及的就比较多了，具体包括：

MCU或者DSP基层配置，包括ADC采样，PWM发波，brake保护及复位，中断触发；

总线配置及调试，主要是UART，或者要求高的场合用CAN，有些应用需要I2C；

FOC基本原理，基于转子磁场定向，数学模型，坐标变换，星三角转换；

电流采样运放配置，和保护、ADC采样触发关联；

电流环、速度环、弱磁、功率环设计；

基于无感位置观测，或者霍尔、编码器角度解析，速度计算；

伺服要考虑系统刚性，末端振动抑制；

伺服的低速齿槽转矩补偿，轨迹规划，s曲线，smoothing；

增量式编码器的初试位置校准；

离散编码实现及真实值、标幺化相互转化；

离线参数辨识，包括定子电阻，电感，磁链，惯量等。

SVPWM过调制边界，这是个多问题耦合的点，涉及弱磁，单电阻或者双电阻采样；

初试位置辨识，打脉冲或者强拉起步；

MTPA，MTPV，这个主题又和弱磁相关联；

死区补偿的设计，涉及电压重构，低速观测精度；

离散补偿，尤其高速下，因为低开关频率导致的离散误差，进而角度误差增大。

5、试验调试

实验是检验真理的唯一标准，这是我从业十余年信奉的唯一准则。

一直坚持知行合一，所以我的建议是实践和理论一定要紧密结合，相互迭代。

初学者最好有项目练手，一定要多动手多做实验，多积极总结。

电机的学习进步没有那么快，也没有什么捷径。

初学者普遍的几个现象：

5.1 觉得自己都搞过了，什么都会了。缺乏理论基础，没有环路的概念；依然用BLDC换相那一套思维来分析FOC。

5.2 觉得电机控制很成熟了，没有搞头。未来电机是逐渐小型化，高效率化。将会有大量的项目需求，很多客户并没有设计能力，所以需要依托原厂，控制器厂商把电机项目落地。

另外来说，技术发展空间小，并不代表项目能成熟落地，能把项目稳定量产，再考虑行业是否成熟这个问题。

5.3 硬件搞过，软件搞过，就觉得自己是全栈了。

全栈这个概念没有任何意义。客户不会因为你是全栈，就为你买单，买你的产品。客户看重的是你能不能把项目落地，品质如何。打工也一样，全栈只会让你事更多，无法专注提升自己。并且工作种类太多，个人精力有限，能否高质量完成工作，也要打个问号。

其他工程师专注于自己的领域，打杂打得太多会迷失自己的方向。

哪怕是自己创业，我也推崇团队>个人，一个人不可能完成全部的工作，这种模式是不可持续的。

搞电机的进步相对见效慢，一定要有耐心沉下心来踏踏实实钻研，不是靠一时的风口起飞。

如果没有demo板，可以考虑本团队开发的demo板，基于领芯微ARM核M0 MCU，型号LCP037BT32EU8，内置6N MOS预驱。

支持无感单双电阻采样，还有磁编的接口。支出串口，I2C，主要是BLDC和PMSM控制。系统电压24VDC，有个直流源就可以搭配电机开工了。

定点芯片，可以提供底层的SDK和基础的滑模代码，仿真器使用ST-LINK，如需购买请私信，或者淘宝，闲鱼搜索店铺名：转子磁场定向

所需技能思维导图如下：

往期文章：

电机控制前途如何？

单电阻电流采样原理

这个国产替代不得了

股票被套了。。。

快看，TI的秘籍（一）

120人了！

GPT-4是这样搞电机的。。。

TI FAST如何采集电机相电压

MOSFET 并联关键参数

如何设计大功率BLDC控制器（一）